通常傳感器由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成。其中，敏感元件是指?jìng)鞲衅髦心?直接感受或響應(yīng)被測(cè)量的部分；轉(zhuǎn)換元件是指?jìng)鞲衅髦袑⒚舾性惺芑蝽憫?yīng) 的被測(cè)量轉(zhuǎn)換成適于傳輸或測(cè)量的電信號(hào)部分。
由于傳感器的輸出信號(hào)一般都很微弱，因此需要有信號(hào)調(diào)理與轉(zhuǎn)換電路對(duì) 其進(jìn)行放大、運(yùn)算調(diào)制等。隨著半導(dǎo)體器件與集成技術(shù)在傳感器中的應(yīng)用，傳 感器的信號(hào)調(diào)理與轉(zhuǎn)換電路可能安裝在傳感器的殼體里或與敏感元件一起集成 在同一 芯片上。此外，信號(hào)調(diào)理轉(zhuǎn)換電路以及傳感器工作需要有輔助的電源， 因此，信號(hào)調(diào)理轉(zhuǎn)換電路以及所需的電源都應(yīng)作為傳感器組成的一部分。傳感 器組成框圖如圖2 - 1所示。
傳感器的作用
(1)傳感器作為整個(gè)檢測(cè)系統(tǒng)的前哨，它提取信息的準(zhǔn)確與否直接決定 著整個(gè)檢測(cè)系統(tǒng)的精度。
(2)一個(gè)的現(xiàn)代化水平是用其自動(dòng)化水平來(lái)衡量的。而自動(dòng)化水平 是用儀表及傳感器的種類和數(shù)量多少來(lái)衡量的。信息化技術(shù)包括傳感器技術(shù)、 通信技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)。傳感器技術(shù)列為信息技術(shù)之，由此可見(jiàn)一斑。
(3)國(guó)內(nèi)高精度、多功能、集成化、智能化傳感器急需開(kāi)發(fā)研制。
基于X86 機(jī)器人控制器平臺(tái)滿足軟硬件的兼容性和承繼性;基于ARM的硬件平臺(tái)結(jié)合DSP 等其他處理器,設(shè)計(jì)了分布式機(jī)器人控制器，以提高其控制系統(tǒng)，降低控制器成本
通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的ROS 通信協(xié)議實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)節(jié)點(diǎn)與實(shí)時(shí)節(jié)點(diǎn)、實(shí) 時(shí)節(jié)點(diǎn)與非實(shí)時(shí)節(jié)點(diǎn)之間的通信，并且傳遞符合ROS協(xié)議規(guī)范的消息,實(shí)時(shí)節(jié)點(diǎn)和實(shí)時(shí)系統(tǒng)掛載的外部設(shè)備進(jìn)行交互
移動(dòng)平臺(tái)的負(fù)載越大,對(duì)底盤結(jié)構(gòu)、 電機(jī)要求越高,成本顯著增加;機(jī)械臂的軸數(shù)與負(fù)載,軸數(shù)與負(fù)載價(jià)格通常越高;末端執(zhí)行器是定制化的復(fù)雜工具就成本高
機(jī)器人的大腦—主控制器,是機(jī)器人最核心的部件;機(jī)器人的眼睛、耳朵和觸角—傳感器,能夠根據(jù)環(huán)境的變化做出反應(yīng);機(jī)器人的足—驅(qū)動(dòng)器,機(jī)器人的手—執(zhí)行器
柔性關(guān)節(jié)將使機(jī)器人獲得更高的自由度,柔性關(guān)節(jié)因其吸能作用，對(duì)于機(jī)器人系統(tǒng)，特 別是移動(dòng)式機(jī)器人系統(tǒng)，具有防撞擊、防振動(dòng)等保護(hù)作用
(1)科學(xué)的目的。出于科學(xué)研究的需要(如仿生學(xué)研究的需要)而設(shè)計(jì)構(gòu)造柔性機(jī)器人系統(tǒng);(2)工程的目的。出于工程實(shí)踐的需要(如特定功能的需求及實(shí)現(xiàn))而設(shè)計(jì)構(gòu)造柔性機(jī)器人系統(tǒng)。
兩輪機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)平衡控制問(wèn)題涉及兩個(gè)方面,一是“平衡”,即姿態(tài)平衡控制的問(wèn)題；二是“運(yùn)動(dòng)”,即運(yùn)動(dòng)軌跡控制的問(wèn)題;兩輪機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡控制問(wèn)題，是其行進(jìn)速度和行進(jìn)方向的控制問(wèn)題
底盤主要用于安裝或連接機(jī)體與輪系，攜帶和固定驅(qū)動(dòng)系統(tǒng);機(jī)體可裝載各種電子設(shè)備;輪系通過(guò)輪軸或傳動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在底盤的左右兩側(cè)，分別由左電機(jī)和右電機(jī)驅(qū)動(dòng)
矩陣傳感器網(wǎng)絡(luò)就能夠提供物體形狀的復(fù)雜數(shù)據(jù),這種信息分析技術(shù)叫做形狀識(shí)別 ,采用壓電元件的矩陣傳感器,能夠獲得物體作用力形成的映像
微型開(kāi)關(guān)可能是接觸傳感器最經(jīng)濟(jì)和最常用的類型,護(hù)物體不受到過(guò)大的作用力;隔離式雙態(tài)接觸傳感器系統(tǒng)主要由雙穩(wěn)態(tài)開(kāi)關(guān)組成,重復(fù)度可達(dá)1μm, 分辨度為2 μm
金屬電阻型力覺(jué)傳感器測(cè)定電阻絲的阻值變化，就可知道物體的形變量，進(jìn)而求出外作用力;半導(dǎo)體型力覺(jué)傳感器的應(yīng)變系數(shù)可達(dá)100～200,尺寸小，靈敏度高，因而可靠性很高
由速度測(cè)量進(jìn)行推演,這種方法很難獲得滿意的測(cè)量結(jié)果;已知質(zhì)量的物體加速度所產(chǎn)生的力是可以測(cè)量的;與被測(cè)加速度有關(guān)的力可以為電磁力或電動(dòng)力,把方程式簡(jiǎn)化為對(duì)電流的測(cè)量問(wèn)題
