位置檢測和位移檢測是機器人Z基本的感覺要求。

電位器是Z常見的 一 種電阻式位移傳感器，它由 一 個線繞電阻(或薄膜式電阻)和 一 個 滑動觸點組成，其工作原理如圖3 - 1所示。當被檢測的位置發生變化時，電位器的轉軸帶動 滑動觸點也轉過 一 定的角度，于是在輸出端有 一 個與角度成正比的輸出電壓。根據這種輸出 電壓值的變化，可以檢測出機器人各關節的位置和位移量。

按照電位器式傳感器的結構，可以將其分為直線型和旋轉型兩大類。直線型電位器，如 圖3 - 2所示，主要用于檢測直線位移，其電阻器采用直線型螺線管或直線型碳膜電阻，滑動 觸點也只能沿電阻的軸線方向做直線運動。直線型電位器的工作范圍和分辨力受到電阻器長 度的限制。線繞電阻、電阻絲本身的不均勻性會造成電位器式傳感器的輸入輸出關系的非線 性。旋轉型電位器有單圈電位器和多圈電位器兩種。由于滑動觸點等限制，單圈電位器的工 作范圍只能小于360°,分辨力也有 一 定的限制。如果需要更高的分辨力和更大的工作范圍， 可以選用多圈電位器。

電位器式位移傳感器具有如下的特點：

①輸入輸出特性可以是線性的，也可以是其他任意函數關系的輸入輸出特性；

②輸出信號的范圍可以選擇，改變電阻器兩端的基準電壓，就可以得到比較小或比較 大的輸出電壓信號；

③具有信息保持功能，如果在測量過程中電源因故障斷開，電位器的滑動觸點將保持 原來的位置不變，只需電源重新接通，原有的位置信息就會重新出現；

④性能穩定、結構簡單、精度高；

⑤電位器式的滑動觸點容易磨損，由于滑動觸點和電阻器表面的磨損，使電位器的可靠性和壽命受到 一 定的影響。